„Każde jabłko wymaga indywidualnego podejścia”
Wysoka wydajność
Wysoka wydajność pracy wynika z zastosowania 6 specjalnie zaprojektowanych manipulatorów – po trzy na każdą stronę maszyny – zoptymalizowanych do pracy w warunkach panujących w sadzie (ściana owoconośna). Dzięki pełnemu skanowi przestrzeni zbierania (obszar ok. 3 × 3 m z każdej strony alejki) możliwa jest jednoczesna praca wszystkich manipulatorów, z możliwością współpracy gdy zachodzi to potrzebne. Takie podejście pozwala na efektywną organizację procesu i zapewnia jego wysoką wydajność.
Wysoka precyzja i skuteczność
Wysoka precyzja osiągana jest dzięki połączeniu obrazów z kamer i LiDAR-ów, które wspólnie tworzą dokładny, trójwymiarowy model przestrzeni. Zaawansowane algorytmy sztucznej inteligencji umożliwiają nie tylko wykrycie jabłek, ale także precyzyjne wyznaczenie ich położenia i środka w przestrzeni. W praktyce oznacza to dokładne wykrywanie każdego owocu i dokładne lokalizowanie jabłek niezaleźnie od warunków.
Technika zrywania została opracowana na podstawie analizy rzeczywistych zależności pomiędzy jabłkiem, ogonkiem, gałązką i całym drzewem. Dzięki temu osiągana jest jej wysoką skuteczność. Podejście to jest wzorowane na ludzkich praktykach zbioru, a sposobach „wygodnych” dla robotów. Dzięki zastosowaniu wieloprzegubowych manipulatorów możliwe jest realizowanie złożonych ścieżek ruchu, dopasowanych do sytuacji w której znajduje się konkretny owoc. Technika zrywania jest implementowana dla każdego jabłka indywidualnie z uwzględnieniem nie tylko jego położenia ale również na podstawie analizy jego otoczenia – uwzględniane są gałęzie, liście oraz ułożenie owocu. Na tej podstawie dla każdego jabłka podejmowana jest indywidualna decyzja o optymalnym sposobie zerwania.
Pełny proces zbierania – z drzewa do skrzyni
Ruch manipulatorów realizowany jest w sposób kontrolowany i płynny, tak aby bezpiecznie podchodzić do owoców i odchodzić od nich bez ryzyka uszkodzeń. Trajektorie są dopasowywane do położenia jabłka oraz jego otoczenia, co pozwala unikać kontaktu z gałęziami i innymi przeszkodami. Po zerwaniu jabłka są delikatnie odkładane w wyznaczonych miejscach, z zachowaniem kontroli nad ruchem i prędkością, co zapewnia ich bezpieczne i uporządkowane przekazanie do dalszego transportu.
Maszyna została wyposażona w system kontroli jakości, który analizuje każde jabłko z każdej strony jeszcze przed odłożeniem do skrzyni. Dzięki wykorzystaniu systemu oceny owców (system wizyjny) do skrzyni trafiają wyłącznie jabłka spełniające określone standardy jakości. Natomiast owoce wadliwe są automatycznie odrzucane, co zapobiega ich negatywnemu oddziaływaniu na pozostałe przechowywane jabłka.
Maszyna została wyposażona w system przenośników poziomych, które transportują jabłka przez jej wnętrze, oraz przenośnik pionowy poruszający się w górę i w dół, opuszczany bezpośrednio do skrzyni. Na końcu układu znajduje się specjalne koło rozkładające owoce, które równomiernie i delikatnie rozkłada jabłka w skrzyni. Takie rozwiązanie zapewnia kontrolowany i uporządkowany załadunek, ograniczając ryzyko uszkodzeń i pozwalając na optymalne wykorzystanie przestrzeni.
Dane kontaktowe
Formularz kontaktowy
Projekt dofinansowany przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju w ramach programu INFOSTRATEG „Zaawansowane technologie informacyjne, telekomunikacyjne i mechatroniczne”.
Link do strony informującej o projekcie: https://nkautomatyka.pl/dofinansowania/
